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法国初创企业Lynx近期开源了一套6DoF定位追踪系统，该系统理论上可适用于任何采用高通芯片的安卓VR头显。或许有人对Lynx并不熟悉——这家公司在2020年发布了采用开放式周边设计的Lynx R1混合现实头显。若其能按计划在2022年上市，本将成为首款具备彩色透视功能的消费级独立头显。但由于多次延期，该产品最终被Meta Quest Pro抢先面世。等到多数众筹支持者收到设备时，Quest 3和Apple Vision Pro也已相继问世。
Lynx的核心原则之一是坚持最大程度的开放策略，包括尽可能将技术开源。如今公司正式发布了这套专为安卓设备打造的即用型6DoF定位追踪系统。该系统目前已兼容所有采用高通芯片组的头显，经过修改后还可适配任何ARM架构硬件。
需要说明的是，Lynx R1默认并未采用此开源方案。目前所有非苹果系的独立VR头显都采用高通芯片组，而高通本身也为厂商提供闭源定位追踪系统。像Meta和Pico这样的大公司会自主研发追踪系统，而Lynx等小型企业通常直接使用高通提供的软件方案。
但对Lynx而言，存在一个特殊需求群体：那些工作环境要求摄像头图像分析软件必须开源的客户。”开源SLAM（同步定位与地图构建）算法近八年来已非常成熟，现有大量支持多种传感器配置的算法可选。6DoF技术真正的痛点在于产品化过程——包括运行时集成、边缘案例处理以及系统恢复等环节。”Lynx创始人斯坦·拉罗克如是说。
为满足这类客户需求并践行开放原则，Lynx对行业标准的ORB-SLAM3算法进行适配优化，使其能在安卓系统稳定运行，并充分利用高通芯片中Hexagon DSP的硬件加速能力。DSP是专为传感器和图像处理设计的特殊芯片，通过调用DSP可大幅减轻CPU运算负荷，显著降低定位追踪的性能开销。目前所有已上市的独立XR头显均采用此技术方案。
据Lynx介绍，最终形成的开源库可接收640×400分辨率的摄像头输入，并在搭载骁龙XR2 Gen1平台（Quest 2、Pico 4及Lynx R1均采用该芯片）的设备上以90帧/秒的速度输出6DoF位姿数据。相关技术文档已发布在公司官网，该库采用GPLv3开源协议，这意味着任何基于该库开发的产品都必须以相同协议保持开源。
来源：uploadvr
